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diamond
3 教程系列1.01
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第一章Diamond 界面选项的功能介绍在本章中我们首先介绍一下一个典型的diamond 界面上所有选项的基本功能。一个典型的diamond 的界面打开C:\Program Files\Diamond
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机器人机电一体化设计
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摘要
并联机器人是一类全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小,动力性能好、控制容易等一系列优点,因而扩大了整个机器人的应用领域。
本论文建立了2-DOF并联机器人的物理模型,详尽探讨了机器人的工作空间,给出了可达工作空间的计算方法,并通过对工作空间的位置分析和运动分析,得出了最佳的连杆长度和机构的运动空间的关系。并联机器人由于结构的限制不容易实现灵活工作空间,针对这一特性,文中提出了并联机器人的灵活度和灵活空间等性能指标的概念。
最后本文系统的论述了步进电动机的选用和硬件电路的设计,并给出了步进电动机的控制程序。空间模型是实现机器人机构计算机辅助设计的有效途径,因此本论文的研究对设计者设计并联机器人机构和开发这些并联机器人机构的计算机辅助设计软件有着重要的科学意义和明显的应用价值。
关键词:物理模型 位置分析 运动分析 步进电动机 硬件电路 并联机器人
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